A audiência de custódia, criada em fevereiro de 2015, é um direito que garante a qualquer pessoa presa, a análise da legalidade da prisão por um juiz, com a participação do Ministério Público e da Defensoria Pública.
Essa prática tem como objetivo ouvir o depoimento do preso sobre as circunstâncias da prisão e possibilitar a defesa gratuita, sendo um mecanismo que já resultou em mais de 60 mil audiências no Espírito Santo, com 45% dos casos levando à liberdade. Apesar de ser um filtro importante para identificar ilegalidades, a audiência enfrenta críticas, especialmente em relação à superlotação das prisões, que ainda persiste no estado.
Atualmente, a população prisional no Espírito Santo é 58% superior à capacidade, com mais de 24 mil pessoas detidas. O governo estadual planeja construir de 4 a 7 novas unidades prisionais para enfrentar esse problema.